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Nördlich und südlich des jetzigen Schlosses sind umfangreiche ur- oder frühgeschichtliche Wallanlagen erhalten, die deutlich über die spätere mittelalterliche Burg hinausreichen. Die Burg Beichlingen wurde wahrscheinlich von König Heinrich I. zum Schutz einer wichtigen Pass-Straße zum Unstrut-Tal angelegt. Sie war wohl ursprünglich Reichsbesitz. Erstmals wurde Beichlingen 1014 als Burg in einer Schrift von Bischof Thietmar von Merseburg erwähnt. Während einer bewaffneten Auseinandersetzung zwischen König Heinrich IV. und dem Markgrafen Dedo II. wurde die Burg erobert und zerstört. In den Folgejahren wurde die Burg wieder aufgebaut und war um 1080 Wohnsitz der Gräfin Kunigunde von Weimar-Orlamünde. Nach der Ermordung ihres zweiten Ehemannes Kuno von Northeim, Graf von Beichlingen, im Jahr 1103 und dem Tod ihres dritten Ehemannes, Graf Wiprecht von Groitzsch im Jahr 1124 gelang es Kunigunde nur mit Mühe, den Besitz bis zu ihrem Tod 1140 zu behaupten. Ab 1141 wurde ein Graf Friedrich von Beichlingen als Herr auf Beichlingen und Gründer des Beichlinger Grafengeschlechts genannt. Ab 1330 begann der wirtschaftliche Niedergang des Beichlinger Grafengeschlechts. Im Jahr 1519 musste schließlich Graf Adam von Beichlingen die Burg und den größten Teil der Grafschaft an Hans von Werthern aus Wiehe (Thüringen) verkaufen. Bald darauf nahm Dietrich von Werthern, Sohn des Hans von Werthern, seinen Wohnsitz auf der Burg Beichlingen. Dietrichs Sohn, Wolfgang von Werthern, ließ gemeinsam mit seinen Brüdern die desolate Burganlage wieder aufbauen.